ROS 2 Humble ros2 명령어 매뉴얼

1. ros2 CLI 개요

ROS 2 (Robot Operating System 2) Humble Hawksbill 배포판에서 ros2 명령어는 시스템과 상호작용하기 위한 핵심 진입점이다. 이는 단일 실행 파일이 아니라, 다양한 ROS 2 패키지에 의해 제공되는 하위 명령어들을 동적으로 발견하고 실행하는 확장 가능한 프레임워크이다.1 이 아키텍처는 ROS 2의 모듈식 설계 철학을 반영하며, 사용자가 새로운 패키지를 설치함에 따라 ros2의 기능이 자연스럽게 확장되도록 한다. 예를 들어, 보안 관련 기능을 제공하는 sros2 패키지를 설치하면 ros2 security라는 하위 명령어가 자동으로 추가된다.1

모든 ros2 명령어는 ros2 <동사> <하위 동사> [인자/옵션]의 일관된 구조를 따른다. 명령어의 어느 수준에서든 --help 또는 -h 옵션을 사용하면 해당 명령어에 대한 자세한 사용법과 옵션을 확인할 수 있어, 터미널 내에서 학습과 문제 해결이 용이하다.2

1.1 ROS 2 데몬: 백그라운드 디스커버리 서비스

ROS 2는 분산 디스커버리 프로세스를 사용하여 노드들이 서로를 발견하고 연결한다.1 ros2 node list나 ros2 topic list와 같은 시스템 상태 조회 명령어의 응답 속도를 높이기 위해, ROS 2는 백그라운드에서 데몬(daemon) 프로세스를 실행한다. 이 데몬은 ROS 그래프(노드, 토픽, 서비스 등의 연결 정보)에 대한 정보를 캐싱하여, 조회 요청에 신속하게 응답할 수 있도록 돕는다.1

이 데몬 프로세스는 사용자가 ros2 node list와 같은 조회 명령어를 처음 실행할 때 자동으로 시작된다.1 여기서 중요한 점은 데몬이 환경 변수인 ROS_DOMAIN_ID에 종속된다는 사실이다. 각기 다른 ROS_DOMAIN_ID를 사용하는 터미널 환경은 별개의 격리된 데몬 인스턴스를 생성하고 운영한다. 예를 들어, ROS_DOMAIN_ID=10으로 설정된 환경에서 실행 중인 노드들은 ROS_DOMAIN_ID가 설정되지 않은(기본값 0) 터미널에서 ros2 node list를 실행했을 때 보이지 않는다. 이는 명령어가 다른 데몬 인스턴스를 조회하기 때문이며, 복잡한 네트워크 환경에서 시스템을 디버깅할 때 반드시 이해해야 할 핵심적인 동작 방식이다.

사용자는 ros2 daemon 명령어를 통해 이 데몬 프로세스를 직접 제어할 수 있다. ros2 daemon start, ros2 daemon stop, ros2 daemon status와 같은 하위 명령어를 사용하여 데몬을 명시적으로 시작, 중지하거나 상태를 확인할 수 있다.1

2. 패키지 관리 및 노드 실행

ROS 2 개발의 기본은 패키지 단위로 코드를 구성하고 노드를 실행하는 것이다. ros2 CLI는 패키지를 탐색하고, 패키지 내의 실행 파일을 실행하며, 여러 노드로 구성된 복잡한 시스템을 조율하는 강력한 도구를 제공한다.

2.1 ros2 pkg

ros2 pkg 명령어는 시스템에 설치된 패키지를 탐색하는 데 사용된다.

• ros2 pkg list: 현재 작업 공간에서 사용 가능한 모든 패키지의 목록을 출력한다.

• ros2 pkg executables <패키지_이름>: 특정 패키지 내에 포함된 모든 실행 파일의 목록을 보여준다. 이 명령어는 ros2 run으로 어떤 노드를 실행할 수 있는지 확인하는 데 매우 유용하다.3

• ros2 pkg create: 새로운 ROS 2 패키지를 생성하는 템플릿을 제공한다. 빌드 타입(예: ament_python, ament_cmake)과 의존성을 지정할 수 있다.2

2.2 ros2 run

ros2 run은 패키지 내의 단일 노드(실행 파일)를 실행하는 가장 기본적인 명령어이다.5

• 기본 구문: ros2 run <패키지_이름> <실행_파일_이름>

• 사용 예제: turtlesim 시뮬레이터를 실행하려면 다음 명령어를 사용한다.

ros2 run turtlesim turtlesim_node

이 명령어는 turtlesim 패키지에서 turtlesim_node라는 실행 파일을 찾아 실행한다.5

• ROS 인자 전달: 노드에 파라미터나 리매핑 규칙과 같은 ROS 관련 설정을 전달하려면 --ros-args 플래그를 사용한다.

• 노드 이름 리매핑: ros2 run turtlesim turtlesim_node –ros-args –remap __node:=my_turtle

이 명령어는 노드의 기본 이름인 /turtlesim을 /my_turtle로 변경하여 실행한다.5

• 파라미터 설정: ros2 run params_pkg robot_node –ros-args -p max_speed:=1.4

-p 또는 –param을 사용하여 노드 시작 시 파라미터 값을 설정할 수 있다.7

2.3 ros2 launch

ros2 launch는 여러 노드와 그 설정을 기술한 런치(launch) 파일을 실행하여 복잡한 시스템 전체를 한 번에 구동하는 명령어이다.8

• 기본 구문: ros2 launch <패키지_이름> <런치_파일_이름>

• 사용 예제: turtlesim 패키지에 포함된 multisim.launch.py 런치 파일을 실행하면, 파일에 정의된 대로 두 개의 turtlesim 노드가 각각 다른 네임스페이스로 실행된다.

ros2 launch turtlesim multisim.launch.py

이 단일 명령어로 전체 시스템이 구동된다.5

런치 파일은 Python, XML, YAML 형식으로 작성할 수 있으며, 이 중 Python이 가장 강력하고 널리 사용된다.9 런치 시스템은 단순히 프로세스를 실행하는 것을 넘어, 각 노드의 설정을 관리하고, 실행 중인 프로세스의 상태를 모니터링하며, 특정 이벤트에 반응하는 등 시스템 전체를 조율하는 역할을 담당한다.9

2.4 ros2 run 대 ros2 launch 비교

ros2 run과 ros2 launch의 차이는 단순히 실행하는 노드의 개수에 있지 않다. 이는 두 가지 다른 규모의 작업을 위한 도구로, 하나는 개별 컴포넌트의 테스트와 디버깅을, 다른 하나는 전체 시스템의 통합과 배포를 목표로 한다. ros2 run이 “이 실행 파일을 지금 당장 실행하라“는 명령형(imperative) 접근 방식이라면, ros2 launch는 “이것이 내가 원하는 시스템의 모습이니, 그대로 구성하라“는 선언형(declarative) 접근 방식이다. 이러한 구분은 ROS 2 개발 워크플로우의 핵심적인 부분이며, 개발 생명 주기의 각기 다른 단계에서 사용된다.

3. ROS 그래프 탐색 및 디버깅

실행 중인 ROS 2 시스템의 상태를 파악하고 문제를 진단하기 위해서는 시스템의 내부 구조를 들여다보는(introspection) 도구가 필수적이다. ros2 CLI는 현재 활성화된 노드를 식별하고 그들의 상호작용을 분석하는 강력한 기능을 제공한다.

3.1 ros2 node

ros2 node는 실행 중인 노드와 상호작용하기 위한 기본 도구이다.

• ros2 node list: 현재 ROS 그래프 상에서 활성화되어 있고 데몬이 발견한 모든 노드의 이름을 나열한다. 시스템이 어떤 컴포넌트들로 구성되어 있는지 한눈에 파악할 수 있다.5

$ ros2 node list
/turtlesim
/teleop_turtle

• ros2 node info <노드_이름>: 특정 노드에 대한 모든 연결 정보를 종합적으로 보여주는 가장 강력한 디버깅 명령어이다. 이 명령어의 출력은 해당 노드의 소스 코드를 보지 않고도 그 역할을 완벽하게 파악할 수 있는 “연결 명세서“와 같다. 출력에는 다음 정보가 포함된다 5:

• Subscribers: 노드가 구독하는 토픽 목록과 메시지 타입

• Publishers: 노드가 발행하는 토픽 목록과 메시지 타입

• Service Servers: 노드가 제공하는 서비스 목록과 서비스 타입

• Service Clients: 노드가 사용하는 서비스 목록과 서비스 타입

• Action Servers: 노드가 제공하는 액션 목록과 액션 타입

• Action Clients: 노드가 사용하는 액션 목록과 액션 타입

사용 예제:

$ ros2 node info /turtlesim
/turtlesim
Subscribers:
/parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent
/turtle1/cmd_vel: geometry_msgs/msg/Twist
Publishers:
/parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent
/rosout: rcl_interfaces/msg/Log
/turtle1/color_sensor: turtlesim/msg/Color
/turtle1/pose: turtlesim/msg/Pose
Service Servers:
/clear: std_srvs/srv/Empty
/kill: turtlesim/srv/Kill
...
Action Servers:
/turtle1/rotate_absolute: turtlesim/action/RotateAbsolute
Action Clients:

시스템이 예상과 다르게 동작할 때, 가장 먼저 ros2 node info를 사용하여 관련 노드들의 연결 상태가 의도한 대로 구성되어 있는지 확인하는 것이 표준적인 디버깅 절차이다.

3.2 ros2 doctor

ros2 doctor는 ROS 2 설정의 잠재적인 문제를 진단하는 도구이다. 네트워크 설정, 환경 변수, 시스템 상태 등을 점검하여 일반적인 설정 오류를 찾아내고 해결 방안을 제시한다.1 시스템이 정상적으로 동작하지 않을 때 원인을 빠르게 파악하는 데 도움을 준다.

4. 통신 인터페이스: 토픽

토픽(Topic)은 ROS 2에서 비동기적 다대다(many-to-many) 통신을 위한 핵심 메커니즘이다. 노드들은 토픽을 통해 데이터를 발행(publish)하고 구독(subscribe)한다. ros2 topic 명령어는 이러한 데이터 스트림을 실시간으로 검사, 디버깅, 분석할 수 있는 완벽한 도구 모음을 제공한다.

4.1 ros2 topic

4.1.1 탐색 (Introspection)

• ros2 topic list: 현재 활성화된 모든 토픽의 목록을 보여준다. -t 옵션을 추가하면 각 토픽의 메시지 타입도 함께 표시된다.5

• ros2 topic info <토픽_이름>: 특정 토픽의 메시지 타입, 현재 발행자(publisher)의 수, 구독자(subscriber)의 수를 알려준다.5

• ros2 topic find <메시지_타입>: 주어진 메시지 타입을 사용하는 모든 토픽을 찾아 목록으로 보여준다.5

4.1.2 데이터 상호작용

• ros2 topic echo <토픽_이름>: 특정 토픽을 구독하여 수신되는 메시지를 터미널에 실시간으로 출력한다. 데이터가 올바르게 전송되는지 확인하는 가장 기본적인 디버깅 도구이다.5

• ros2 topic pub <토픽_이름> <메시지_타입> '<인자>': 명령줄에서 직접 토픽으로 메시지를 발행한다. 메시지 내용은 반드시 YAML 형식의 문자열로 전달해야 한다.1

• 사용 예제: turtlesim을 원을 그리며 움직이게 하는 명령을 1Hz의 속도로 계속 발행한다.

ros2 topic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

• 주요 옵션:

• --once: 메시지를 한 번만 발행하고 종료한다.5

• -r <rate> 또는 --rate <rate>: 지정된 주기(Hz)로 메시지를 반복해서 발행한다.

4.1.3 성능 분석

• ros2 topic hz <토픽_이름>: 토픽의 메시지 발행 주기(frequency)를 측정하여 평균, 최소, 최대값 등을 보여준다. 센서 드라이버가 지정된 속도로 데이터를 출력하는지 등을 검사하는 데 필수적이다.5

• ros2 topic bw <토픽_이름>: 토픽이 사용하는 네트워크 대역폭(bandwidth)을 측정하여 보여준다. 고해상도 카메라나 라이다 데이터가 네트워크에 과도한 부하를 주는지 분석할 수 있다.5

ros2 topic의 하위 명령어들은 개별적인 유틸리티가 아니라, 하나의 통합된 진단 워크플로우를 형성한다. 개발자는 이 도구들을 조합하여 디버거나 별도의 코드를 작성하지 않고도 토픽 기반 데이터 스트림의 거의 모든 문제를 진단할 수 있다.

5. 통신 인터페이스: 서비스

서비스(Service)는 동기식 요청-응답(request-response) 통신을 위한 모델이다. 클라이언트가 서비스를 요청하면, 서버는 요청을 처리한 후 반드시 하나의 응답을 반환한다. 이는 특정 작업을 수행하고 그 결과를 즉시 받아야 할 때 사용된다.

5.1 ros2 service

ros2 service 명령어는 시스템 내의 서비스를 발견하고, 구조를 확인하며, 직접 호출하는 기능을 제공한다.

5.1.1 탐색 (Introspection)

• ros2 service list: 현재 활성화된 모든 서비스의 목록을 보여준다. -t 옵션을 사용하면 서비스 타입도 함께 표시된다.5

• ros2 service type <서비스_이름>: 특정 서비스의 타입을 확인한다.5

• ros2 service find <서비스_타입>: 주어진 서비스 타입을 사용하는 모든 서비스를 찾는다.5

5.1.2 상호작용

• ros2 service call <서비스_이름> <서비스_타입> '<인자>': 명령줄에서 직접 서비스를 호출한다. 요청 인자는 YAML 형식으로 전달한다.5

• 사용 예제 1 (인자 없음): turtlesim의 배경을 초기화하는 /clear 서비스를 호출한다.

ros2 service call /clear std_srvs/srv/Empty

• 사용 예제 2 (인자 있음): 지정된 위치에 새로운 거북이를 생성하는 /spawn 서비스를 호출한다.

ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: 'turtle2'}"

명령어 실행 결과로 요청 내용과 서버로부터 받은 응답이 모두 터미널에 출력되어, 서비스 호출이 성공했는지와 그 결과를 즉시 확인할 수 있다.5

ros2 service call 명령어는 ros2 interface show (IX 장에서 설명)와 결합될 때 강력한 개발 도구가 된다. 개발자는 서비스 서버를 구현한 직후, 클라이언트 코드를 한 줄도 작성하지 않고 ros2 service list -t로 서비스 이름과 타입을 찾고, ros2 interface show로 요청 구조를 확인한 뒤, ros2 service call로 모든 기능을 테스트할 수 있다. 이는 개발 속도를 높이고 단위 테스트를 간소화하는 효율적인 워크플로우를 제공한다.

6. 통신 인터페이스: 액션

액션(Action)은 완료하는 데 시간이 걸리고, 중간 피드백을 제공하며, 취소가 가능한 비동기 장기 실행 작업을 위해 설계된 통신 모델이다.12 “목표 지점까지 이동”, “지정된 각도만큼 회전“과 같은 작업에 적합하다. 액션은 세 가지 주요 부분으로 구성된다: 목표(Goal), 결과(Result), 피드백(Feedback).14

6.1 ros2 action

ros2 action 명령어는 액션의 복잡한 생명주기(목표 전송, 수락 여부 확인, 피드백 수신, 최종 결과 확인) 전체를 명령줄에서 직접 확인하고 제어할 수 있게 해준다.

6.1.1 탐색 (Introspection)

• ros2 action list: 현재 활성화된 모든 액션의 목록을 보여준다. -t 옵션으로 액션 타입을 함께 확인할 수 있다.15

• ros2 action info <액션_이름>: 특정 액션에 대한 액션 서버와 클라이언트의 정보를 보여준다.15

6.1.2 상호작용

• ros2 action send_goal <액션_이름> <액션_타입> '<목표_값>': 액션 서버에 목표를 전송한다. 목표 값은 YAML 형식으로 지정한다.15

• 사용 예제: turtlesim을 1.57 라디안(약 90도) 회전시키는 목표를 전송한다.

$ ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: 1.57}"
Waiting for an action server to become available...
Sending goal:
theta: 1.57

Goal accepted with ID: f8db8f44410849eaa93d3feb747dd444

Result:
delta: -1.568000316619873

Goal finished with status: SUCCEEDED

출력은 목표가 고유 ID와 함께 수락되었음을 보여주고, 작업 완료 후 최종 결과와 상태를 반환한다.15

• 피드백 수신: --feedback 옵션을 추가하면 액션이 실행되는 동안 서버가 보내는 중간 피드백을 실시간으로 확인할 수 있다. 이는 장기 실행 작업의 진행 상황을 모니터링하는 데 매우 중요하다.

$ ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: -1.57}" --feedback

...
Feedback:
remaining: -3.1268222332000732
Feedback:
remaining: -3.1108222007751465
...
Result:
delta: 3.1200008392333984
Goal finished with status: SUCCEEDED

이처럼 ros2 action CLI는 액션 프로토콜의 복잡성을 추상화하지 않고 투명하게 보여줌으로써, 상태 머신이나 비동기 작업의 디버깅을 매우 용이하게 만든다.

7. 노드 설정 및 관리: 파라미터

파라미터(Parameter)는 코드를 변경하지 않고 노드의 동작을 시작 시점이나 실행 중에 설정하기 위한 메커니즘이다.7 각 노드는 자신만의 파라미터 집합을 가지며, 이를 통해 유연하고 재사용 가능한 노드를 만들 수 있다.

7.1 ros2 param

ros2 param 명령어는 실행 중인 노드의 파라미터를 동적으로 조회하고 수정하는 모든 기능을 제공한다.

7.1.1 탐색 (Introspection)

• ros2 param list <노드_이름>: 특정 노드가 가진 모든 파라미터의 이름을 나열한다.17

• ros2 param get <노드_이름> <파라미터_이름>: 특정 파라미터의 현재 값을 조회한다.17

• ros2 param describe <노드_이름> <파라미터_이름>: 파라미터에 대한 설명, 타입, 제약 조건 등의 상세 정보를 보여준다.18

7.1.2 조작 (Manipulation)

• ros2 param set <노드_이름> <파라미터_이름> <값>: 실행 중인 노드의 파라미터 값을 변경한다. 로봇의 동작을 실시간으로 튜닝할 때 매우 유용하다.17

ros2 param set /turtlesim background_r 150

• ros2 param dump <노드_이름>: 특정 노드의 모든 파라미터와 그 값을 YAML 형식으로 터미널에 출력한다. 이 출력을 파일로 리디렉션하여 현재 설정을 저장할 수 있다.17

ros2 param dump /turtlesim > turtlesim_params.yaml

• ros2 param load <노드_이름> <파라미터_파일>: YAML 파일에 저장된 파라미터 값들을 실행 중인 노드에 로드한다.17

dump와 load 명령어는 단순한 설정 관리를 넘어, 시스템 상태를 캡처하고 재현하는 강력한 워크플로우를 형성한다. 예를 들어, 로봇 내비게이션 시스템의 복잡한 파라미터들을 ros2 param set으로 실시간 튜닝하여 최적의 성능을 찾은 뒤, ros2 param dump로 그 상태를 그대로 파일에 저장할 수 있다. 이 파일은 버전 관리 시스템에 포함시키고 런치 파일에서 로드하여, 언제나 최적화된 상태로 시스템을 시작할 수 있게 한다. 이 실시간 튜닝 → 상태 캡처(dump) → 영구 설정(load) 의 흐름은 ROS 2에서 매우 효과적인 핵심 엔지니어링 패턴이다.

8. 데이터 기록 및 재생: Bag

ROS Bag은 ROS 메시지 데이터를 파일에 저장하고 재생하기 위한 표준 메커니즘이다.19 이는 오프라인 데이터 분석, 알고리즘 테스트, 실제 하드웨어 없이 개발을 진행하는 등 로봇 공학 연구 및 개발의 모든 단계에서 필수적인 도구이다.20

8.1 ros2 bag

ros2 bag 명령어는 bag 파일을 생성, 재생, 검사하는 기능을 제공한다.

• ros2 bag record <토픽_목록>: 지정된 토픽들의 메시지를 bag 파일로 기록한다.

• 사용 예제: /turtle1/cmd_vel 토픽을 기록한다.

ros2 bag record /turtle1/cmd_vel

• 주요 옵션:

• -a 또는 --all: 모든 활성화된 토픽을 기록한다.

• -o <파일_이름>: bag 파일의 저장 경로와 이름을 지정한다.20

• -b <크기>: 파일이 지정된 크기(바이트 단위)에 도달하면 분할한다.19

• -d <시간>: 지정된 시간(초 단위)마다 파일을 분할한다.19

• --compression-mode 및 --compression-format: 데이터를 압축하여 저장한다.19

• ros2 bag play <bag_파일_이름>: bag 파일에 기록된 데이터를 원래의 타임스탬프에 맞춰 해당 토픽으로 다시 발행한다.21 이를 통해 과거의 특정 상황을 그대로 재현할 수 있다.

• ros2 bag info <bag_파일_이름>: bag 파일에 대한 메타데이터를 보여준다. 포함된 토픽 목록, 각 토픽의 메시지 수와 타입, 총 기록 시간, 파일 크기 등의 정보를 확인할 수 있다.20

ROS Bag은 단순한 로그 파일이 아니다. 이는 실제 환경에서 발생한 상호작용의 고충실도(high-fidelity) 기록이며, 이를 재생함으로써 현실 세계 이벤트의 결정론적인 “디지털 트윈(digital twin)“을 생성할 수 있다. 개발자는 현장에서 로봇의 복잡한 센서 데이터 스트림을 한 번 기록한 후, 연구실로 돌아와 해당 bag 파일을 수백 번 재생하며 알고리즘을 수정하고 테스트할 수 있다. 이 기능은 알고리즘 개발을 물리적 하드웨어의 가용성으로부터 분리시켜 개발 주기를 획기적으로 단축시킨다.

9. 인터페이스 정의 확인

ROS 2의 모든 통신(토픽, 서비스, 액션)은 인터페이스(Interface) 정의 파일을 기반으로 한다. 이 파일들은 .msg (메시지), .srv (서비스), .action (액션) 확장자를 가지며, 통신에 사용될 데이터 구조를 ROS 2 IDL(Interface Definition Language)로 기술한다.23

9.1 ros2 interface

ros2 interface 명령어는 이러한 인터페이스의 정의를 탐색하고 확인하는 “메타 도구“이다. 이 명령어를 통해 토픽, 서비스, 액션이 별개의 기술이 아니라, 동일한 인터페이스 정의 시스템 위에 구축된 각기 다른 의미론적 패턴임을 이해할 수 있다.

9.1.1 탐색 (Discovery)

• ros2 interface list: 사용 가능한 모든 인터페이스 타입의 목록을 보여준다.23

• ros2 interface packages: 인터페이스를 제공하는 모든 패키지의 목록을 보여준다.23

• ros2 interface package <패키지_이름>: 특정 패키지 내의 모든 인터페이스를 나열한다.23

9.1.2 정의 확인 (Inspection)

• ros2 interface show <인터페이스_타입>: 인터페이스의 소스 정의를 그대로 출력하는 핵심 명령어이다.

• 메시지 (.msg): 필드명과 데이터 타입의 목록을 보여준다.

$ ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist
# This expresses velocity in free space broken into its linear and angular parts.
Vector3  linear
Vector3  angular

• 서비스 (.srv): 요청(request) 부분의 필드, --- 구분자, 그리고 응답(response) 부분의 필드를 보여준다.5

$ ros2 interface show turtlesim/srv/Spawn
float32 x
float32 y
float32 theta
string name # Optional. A unique name will be created and returned if this is empty
---
string name

• 액션 (.action): 목표(Goal), --- 구분자, 결과(Result), --- 구분자, 피드백(Feedback) 순으로 구조를 보여준다.23

$ ros2 interface show turtlesim/action/RotateAbsolute
# The desired heading in radians
float32 theta
---
# The angular displacement in radians to achieve the goal
float32 delta
---
# The remaining rotation in radians
float32 remaining

이처럼 ros2 interface show는 하나의 명령어로 모든 종류의 통신 데이터 구조를 일관된 방식으로 확인할 수 있게 하여, ROS 2 시스템의 기반을 이해하는 데 필수적인 역할을 한다.

10. 부록: 주요 명령어 요약표

이 표는 숙련된 사용자가 특정 작업에 필요한 명령어 구문을 빠르게 참조할 수 있도록 주요 ros2 명령어와 일반적인 사용 예제를 요약한 것이다.

11. 참고 자료

1. Introspection with command line tools — ROS 2 Documentation: Humble documentation, https://docs.ros.org/en/humble/Concepts/Basic/About-Command-Line-Tools.html
2. ROS2 Installation — ROS2 Tutorial July 26, 2025 documentation, https://ros2-tutorial.readthedocs.io/en/humble/installation.html
3. What are the differences between exec and name in ros2 launch file? - Stack Overflow, https://stackoverflow.com/questions/75451788/what-are-the-differences-between-exec-and-name-in-ros2-launch-file
4. ROS2 Tutorial July 26, 2025 documentation, https://ros2-tutorial.readthedocs.io/en/humble/
5. Beginner: CLI tools — ROS 2 Documentation: Humble documentation, https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-CLI-Tools.html
6. 2. Installing Humble in ROS2 - Yahboom, https://www.yahboom.net/public/upload/upload-html/1757645654/2.ROS2%20install%20Humble.html
7. How to Use ROS 2 Parameters - Foxglove, https://foxglove.dev/blog/how-to-use-ros2-parameters
8. Launch — ROS 2 Documentation: Humble documentation, https://docs.ros.org/en/humble/Concepts/Basic/About-Launch.html
9. Creating a launch file — ROS 2 Documentation: Humble documentation, https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Intermediate/Launch/Creating-Launch-Files.html
10. ROS 2 Launch System - ROS2 Design, https://design.ros2.org/articles/roslaunch.html
11. Tutorials — ROS 2 Documentation: Humble documentation, https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials.html
12. [ROS2 How-to] #2 - Create a ROS2 action server - The Construct, https://www.theconstruct.ai/ros2-how-to-2-create-a-ros2-action-server/
13. ROS2 Part 10 - ROS2 Actions in Python and C++ - RoboticsUnveiled, https://www.roboticsunveiled.com/ros2-actions-in-python-and-cpp/
14. Actions - ROS2 Design, https://design.ros2.org/articles/actions.html
15. Understanding actions — ROS 2 Documentation: Humble …, https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Understanding-ROS2-Actions/Understanding-ROS2-Actions.html
16. Parameters — ROS 2 Documentation: Humble documentation, https://docs.ros.org/en/humble/Concepts/Basic/About-Parameters.html
17. Understanding parameters — ROS 2 Documentation: Humble documentation, https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Understanding-ROS2-Parameters/Understanding-ROS2-Parameters.html
18. Using the ros2 param command-line tool - ROS documentation, https://docs.ros.org/en/humble/How-To-Guides/Using-ros2-param.html
19. ros2/rosbag2 - GitHub, https://github.com/ros2/rosbag2
20. ros2 bag - Save and Replay Topic Data - The Robotics Back-End, https://roboticsbackend.com/ros2-bag-save-and-replay-topic-data/
21. Recording and playing back data — ROS 2 Documentation, https://docs.ros.org/en/rolling/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Recording-And-Playing-Back-Data/Recording-And-Playing-Back-Data.html
22. Create and Replay a ROS2 Bag - YouTube, https://www.youtube.com/watch?v=a-O1qM9_S7k
23. ROS2 Interfaces (ros2 interface) - (Murilo’s) ROS2 Tutorial - Read the Docs, https://ros2-tutorial.readthedocs.io/en/latest/interfaces.html